【教程】小安派BW21-CBV-Kit——PWM之舵机控制

# 用料 * [BW21-CBV-Kit]([https://item.taobao.com/item.htm?id=862824500706&pisk=fNgrCFvhFULPplv5f8zFuhvZJvU8PPp_t2wQtXc3N82k2X1H8xk-Vk2B2vrEdxEnPzGS3JkIs0M7PkTnuWNGZMVhqEb0NWrndJG5wmHssagW2y_UyyUHCdT65bG8JyVy1fQNwrVL9MYQKkXcgNjL3dT65j-uwyGDC46-1aEaOyVuxJjDgWVGryquZiA4tW6uK8DnifOsngRlDk9i6-md3TlefHXbnwbnzeEzQn2bMSgV2uwZZXXdp6Fz4Rcu3dKCIAqm9kud9wzEZcHLsYXkCuhn0xPz8EsuSjonQS3k5TPxVjDLnf5FWb4ruqo30QYogzyzf4rGOgUrxY3U205p6j4oHceTqnpYg4g_YREVnLcjg8qZYgkOpSAzh2nPKMruMSy6gIuPMpm-q9fTCMILmPF4CQN5vMEuMSy6gISdvo4TgRO7N&skuId=5849278146240&spm=a1z10.5-c-s.w4002-24271435864.48.73241e88GUX7ze](https://item.taobao.com/item.htm?id=862824500706&pisk=fNgrCFvhFULPplv5f8zFuhvZJvU8PPp_t2wQtXc3N82k2X1H8xk-Vk2B2vrEdxEnPzGS3JkIs0M7PkTnuWNGZMVhqEb0NWrndJG5wmHssagW2y_UyyUHCdT65bG8JyVy1fQNwrVL9MYQKkXcgNjL3dT65j-uwyGDC46-1aEaOyVuxJjDgWVGryquZiA4tW6uK8DnifOsngRlDk9i6-md3TlefHXbnwbnzeEzQn2bMSgV2uwZZXXdp6Fz4Rcu3dKCIAqm9kud9wzEZcHLsYXkCuhn0xPz8EsuSjonQS3k5TPxVjDLnf5FWb4ruqo30QYogzyzf4rGOgUrxY3U205p6j4oHceTqnpYg4g_YREVnLcjg8qZYgkOpSAzh2nPKMruMSy6gIuPMpm-q9fTCMILmPF4CQN5vMEuMSy6gISdvo4TgRO7N&skuId=5849278146240&spm=a1z10.5-c-s.w4002-24271435864.48.73241e88GUX7ze)) x 1 * SG90 舵机 x 1 # 示例 典型的伺服器有 3 根导线，红色导线用于供电，黑色或棕色导线应连接至 GND，另一根用于信号数据。 我们使用 PWM 信号来控制伺服轴的旋转角度。 信号频率为 50Hz，长度为 20ms。 每个伺服器都定义了自己的脉冲带宽，通常为 1ms 至 2ms。 要控制旋转角度，举例来说，如果 1 毫秒长度的脉冲将轴旋转到 0 度，那么 1.5 毫秒脉冲将轴旋转到 90 度，2 毫秒脉冲将轴旋转到 180 度。 此外，伺服系统还定义了 "死区带宽"，即伺服系统工作所需的两个连续脉冲长度的最小差值。 ### **BW21-CBV-Kit 电路连接**： ) # 代码参考 **BW21-CBV-Kit** 的伺服 API 与 Arduino 的 API 相似。 为了与 Arduino 的原始 API 区分开来，我们将头文件命名为 "AmebaServo.h"，将类命名为 "AmebaServo"，其用法与 Arduino API 相同。 Arduino 伺服器的默认脉冲带宽为 0.5ms 至 2.4ms，与 Tower Pro SG90 相同。 因此，我们直接设置所附引脚： ```Bash myservo.attach(9); ``` 然后，将轴旋转到所需位置： ```Bash myservo.write(pos); ```

短小精悍