[i=s] 本帖最后由 hdydy 于 2025-4-14 16:14 编辑 [/i]
Rd-01板载的bl602芯片支持jtag调试，下面用openocd+cmsis-dap调试bl602
jtag调试需要4个IO，还好Rd-01留了5个IO，不然没办法用jtag调试
一、设置jtag引脚
bl602默认jtag引脚为GPIO11,GPIO12,GPIO14,GPIO17
Rd-01只有GPIO1,GPIO2,GPIO4,GPIO5,GPIO17,所以需要修改jtag引脚。根据数据手册，最终选择这4个引脚GPIO1,GPIO2,GPIO4,GPIO17
最终接线为
修改代码
#include "bl602_glb.h"
void bl602_jtag_init() {
// GLB_GPIO_Type pin = GLB_GPIO_PIN_11;
// GLB_GPIO_Func_Init(GPIO_FUN_JTAG, &pin, 1);
// pin = GLB_GPIO_PIN_12;
// GLB_GPIO_Func_Init(GPIO_FUN_JTAG, &pin, 1);
// pin = GLB_GPIO_PIN_14;
// GLB_GPIO_Func_Init(GPIO_FUN_JTAG, &pin, 1);
// pin = GLB_GPIO_PIN_17;
// GLB_GPIO_Func_Init(GPIO_FUN_JTAG, &pin, 1);
GLB_GPIO_Type pins[4] = {GLB_GPIO_PIN_1, GLB_GPIO_PIN_2, GLB_GPIO_PIN_4, GLB_GPIO_PIN_17};// TDI,TCK,TMS,TDI
GLB_GPIO_Func_Init(GPIO_FUN_JTAG, pins, 4);
GLB_JTAG_Sig_Swap_Set(JTAG_SIG_SWAP_GPIO16_GPIO19);// GLB_GPIO_PIN_17 TDI -> TDO
}
编译，烧录，重启
烧录教程https://bbs.ai-thinker.com/forum.php?mod=viewthread&tid=46160
二、测试jtag连接
获取openocd
官方https://openocd.org/pages/getting-openocd.html
或者下载https://bbs.ai-thinker.com/forum.php?mod=viewthread&tid=46140中的附件
修改配置，tgt_602_xip_attach.cfg中用到了新版openocd舍弃的命令 riscv set_prefer_sba on，需要替换为 riscv set_mem_access sysbus progbuf abstract
将 TDI,TCK,TMS,TDO,3V3,GND对应接好，cmsis-dap插入电脑，openocd连接bl602
出现如下结果表示连接成功
如果提示端口错误，可以查看6666端口是否被占用 netstat -ano | findstr 6666，杀掉占用6666端口的进程后重试，taskkill /f /pid <PID>
三、调试
配置文件
设置断点后调试，可以单步，查看变量值和内存
执行gdb命令
已知bug，如果不设断点，运行(F5)之后无法暂停(F6)
附件：Ai-Thinker-Radar.zip
