[i=s] 本帖最后由 水手勇敢 于 2025-4-6 16:31 编辑 [/i]
校准整体方案
1、通过AT指令设置2块安信可BU03-Kit开发板，分别位BASE、标签；
2、用盒尺标记400、600、800、1000mm的距离；
3、将设为base的开发板放在合成一端，读取标签侧oled的距离读数，记录；
4、将记录值填入官方《D、数据标定模板.xls》表格，得到校准系数；
5、通过AT指令，通过串口调整base开发，进行校准。
测距
我进行测距的时候发现，oled显示屏的数据一直闪烁，于是我使用手机进行拍照，每隔3-5秒拍摄一次，读取400、600、800、1000mm的距离；每一个距离取数5次。
填表获得校准系数
将获得的数值填入官方的《D、数据标定模板.xls》表格，得到校准系数
上面的曲线图中，Y=ax+b，（a、b为校准系数）
AT指令校准
AT 指令进行参数替换，进而实现测距校正
AT+SETDEV=X1,X2,X3,X4,X5,X6,X7,X8,X9
设置设备的系数（配置完执行保存指令）
x1:标签容量(标签刷新速率)
x2:天线延迟参数
x3:是否卡尔曼滤波使能位
x4:卡尔曼滤波参数 Q
x5:卡尔曼滤波参数 R
x6:校正参数 a
x7:校正参数 b
x8:是否定位使能位
x9:定位维度设置
从上面的表格得出X6（a）=0.903，x7（b）=8.3961。其他参数按照默认的指令填写。
将基站开发板的TTL口接入电脑，使用下面指令进行调整。
AT+SETDEV=5,16336,1,0.018,0.642,0.903,8.3961,0,0
验证结果
最后将结果与先前的结果进行对比
我采用先前测量的方法进行对比，有了很大的改善。
总结
我通过这个试验，感觉这款开发板灵敏度很高，当我读数的时候，如果手拿着开发板有抖动的情况，开发板的数据就会有波动；另外，近距离相对偏差大，远距离偏差相对比较小。
【安信可BU03-Kit】开发板间距离校准_哔哩哔哩_bilibili
