【教程】小安派BW21-CBV-Kit——DMP6 读取 MPU6050 转换为 ROS 的 IMU 数据

用料

• BW21-CBV-Kit x 1
• MPU6050 x 1

示例

前言

本示例将演示通过 DMP6 从 MPU6050 获取数据。 MPU6050 配备了数字运动处理器 （DMP），用于处理运动算法的计算，如转换为三轴偏航/俯仰/滚动平面、转换为四元数或转换为欧拉角。 此外，本示例还将计算世界帧加速度，并根据四元数的已知方向进行调整以消除重力和旋转。

实现流程

如下图所示，将 MPU6050 连接到电路板的 I2C_SDA 和 I2C_SCL。

在 "文件"->"示例"->"AmebaWire"->"MPU6050"->"MPU6050_DMP6_ImuData_for_ROS.ino "中打开示例。

编译并运行示例。 在串行监视器中，您应该可以看到四元数、世界帧加速度、世界帧陀螺仪值和偏航/俯仰/滚动值的输出。

代码参考

[1] ElectronicCats 的 MPU6050 库和示例：

https://github.com/ElectronicCats/mpu6050

这个教程都快出一个合集 了

哇哦，园长出品，必属精品！

WangChong 发表于 2025-1-11 03:04
这个教程都快出一个合集 了

对滴，打算全部出完。

molun 发表于 2025-1-12 17:50
哇哦，园长出品，必属精品！