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ros2foxy学习之话题
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ros2foxy学习之话题
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2023-11-24 15:51:01
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ros2中话题通信模型就是一种发布订阅模型,发布者发布话题,订阅者订阅。这种通信方法,话题名字是关键,发布订阅接口类型要相同,发布的是字符串,接受也要用字符串来接收;
同一个人(节点)可以订阅多个话题,同时也可以发布多个话题,就像一本书的作者也可以是另外一本书的读者;同一个小说不能有多个作者(版权问题),但跟小说不一样,同一个话题可以有多个发布者。其中相关指令:
ros2 topic list返回系统中当前活动的所有主题的列表
ros2 topic list -t增加消息类型
ros2 topic echo /chatter打印实时话题内容
ros2 topic info /chatter查看主题信息
ros2 interface show std_msgs/msg/String查看消息类型
ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "123"'手动发布命令
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qwe2079282957
|
2023-11-24 17:50:49
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白色LG吗
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