【教程】小安派BW21-CBV-Kit——BLE V7RC 远程图传小车

# 用料 * BW21-CBV-Kit x 1 * Android / 苹果 手机 x1 * L9110S 电机控制器 x1 * TT 电机 x2 # 示例 ## 说明 在这个例子中，我们将使用 BW21-CBV-Kit 作为 BLE 外围设备，并使用伺服电机控制器与 V7RC 移动应用程序进行通信。此外，视频将通过 RTSP（实时流协议）从板载摄像头传感器（JXF37P）流式传输到 V7RC 移动应用程序。V7RC 是一个遥控器 APP，提供两种控制 UI：一种是 2 通道用于遥控车，另一种是 4 通道用于坦克和推土机。 ## 流程 1. ### 设置 RTSP 流 打开例子，**“Files” -> “Examples” -> “AmebaBLE” -> “BLEV7RC\_CAR\_VIDEO”:**  由于视频接收端是移动设备，在突出显示的代码片段中，我们将不使用默认视频设置，而是将视频分辨率设置为 VIDEO\_D1 （720x480），以限制视频接收延迟。  在突出显示的代码片段中，“ssid”填写您的 WiFi 名称，“pass”填写 WiFi 密码。 **由于视频流接收端是手机，我们建议使用** **5G** **网络，因为它具有更低的延迟、更高的容量和更大的带宽，可以提供更好的视频流质量。**  编译代码并上传到 BW21-CBV-Kit。按下 Reset 按钮后，等待开发板连接到 Wi-Fi 网络。 开发板的 IP 地址和 RTSP 的网络端口号将显示在 Serial Monitor 中。  您可以从下面提供的链接下载 V7RC APP。 * Android 用户： [[https://play.google.com/store/apps/details?id=com.v7idea.v7rcliteandroidsdkversion&](https://play.google.com/store/apps/details?id=com.v7idea.v7rcliteandroidsdkversion&) hl=en\_US]([https://play.google.com/store/apps/details?id=com.v7idea.v7rcliteandroidsdkversion&hl=en_US](https://play.google.com/store/apps/details?id=com.v7idea.v7rcliteandroidsdkversion&hl=en_US)) * iPhone 用户： [https ://apps.apple.com/nz/app/v7rc/id1390983964]([https://apps.apple.com/nz/app/v7rc/id1390983964](https://apps.apple.com/nz/app/v7rc/id1390983964)) APP 安装完成后，请确保手机与 BW21-CBV-Kit 主板连接到同一个网络，以便进行串流。打开 V7RC APP，选择“控制中心”：  * 在 NETWORK 部分下，选择“WIFI”。 * 在 CAMERA 部分下，选择“RTSP”。 * 由于使用 RTSP 作为流媒体协议，因此在 CAMERA 部分下方的文本框中输入“ rtsp:// {IPaddress}:{port}”作为 V7RC 中的网络 URL，将 {IPaddress} 替换为您的 BW21-CBV-Kit 开发板的 IP 地址。 * 将 {port} 替换为 Serial Monitor 中显示的 RTSP 端口。默认的 RTSP 端口号为 554。如果同时有两个 RTSP 流，则第二个端口号默认为 555。 * 最后，单击“保存”按钮并返回主页：  返回 V7RC 主页，您可以在 APP 顶部查看 Wi-Fi 连接状态。点击视频按钮（橙色）可实时监控视频流。  摄像机的视频流将显示在 V7RC APP 中。同时，在您的串行监视器中，将显示消息“rtp started （UDP）”：   2. ### 建立 BLE 连接 打开 V7RC APP，选择“控制中心”：  在网络部分下，选择“BLE”：  点击 DEVICE，选择 AMEBA\_BLE\_DEV，点击“LINK”按钮连接到你的 BW21-CBV-Kit 板：  打开 Arduino Serial Monitor，你应该可以看到 BW21-CBV-Kit 板子成功连接到手机的日志：  回到 V7RC 主页，可以监控下图中移动两个控制器按钮时打印的日志数据，数据接收成功表示 BLE 连接已经建立： 3. ### 设置舵机 建立 BLE 连接后，我们将使用两组伺服电机来控制小车的移动。两个伺服电机将首先使用预定义的 MotoA\_1A、MotoA\_1B、MotoA\_1B 和 MotoA\_1B 引脚连接到 L9110S 伺服控制器。 * 1A 引脚连接到 GPIO 引脚，用于控制电机方向。 * 1B 引脚连接到 PWM 引脚，用于控制电机速度。 ```C++ #define MotoA_1A 16 // Control MotorA moving Forward（HIGH）/Backward（LOW） #define MotoA_1B 7 // Control MotorA’s from speed 0~255, or stop (LOW) #define MotoB_1A 17 // Control MotorB moving Forward（HIGH）/Backward（LOW） #define MotoB_1B 8 // Control MotorB’s speed from 0~255, or stop (LOW) ``` 在此示例中，我们将使用 AMB82 MINI 作为演示。详细的连接引脚图如下。建立连接后，用户可以通过 V7RC App BLE 远程控制伺服电机。  # 参考代码 1. `ParseCMDString(String cmd)`是一个自定义函数，将以字符串“cmd”作为输入并对其进行处理。目前，V7RC App 有 6 个可用命令，分别是：“SS2”、“SS4”、“SRT”、“SR2”和“SRV”。 2. 下面的设置已经过测试，可实现更好的 V7RC RTSP 流式传输质量： ```C++ VideoSetting config(VIDEO_HD, CAM_FPS, VIDEO_H264, 0); // 1280x720 VideoSetting config(VIDEO_D1, CAM_FPS, VIDEO_H264, 0); // 720x480 ```

这APP做的真不错

google应用商店上下载不了，能发个附件吗