ros2中话题通信模型就是一种发布订阅模型，发布者发布话题，订阅者订阅。这种通信方法，话题名字是关键,发布订阅接口类型要相同，发布的是字符串，接受也要用字符串来接收;
同一个人(节点)可以订阅多个话题，同时也可以发布多个话题，就像一本书的作者也可以是另外一本书的读者;同一个小说不能有多个作者（版权问题），但跟小说不一样，同一个话题可以有多个发布者。其中相关指令：
ros2 topic list返回系统中当前活动的所有主题的列表
ros2 topic list -t增加消息类型
ros2 topic echo /chatter打印实时话题内容
ros2 topic info /chatter查看主题信息
ros2 interface show std_msgs/msg/String查看消息类型
ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "123"'手动发布命令
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